Den ligger på vestre bredd av elva Vel, der den løper sammen med elva Vaga, 545 km sør for Arkhangelsk.
Velsk blir første gang nevnt i 1137. Byen led under hyppige oversvømmelser før den ble flyttet til et høyere sted på 1500-tallet. Velsk fikk bystatus i 1780.
^Folketellingen 2010 for Russland: Volum 1. Befolkning og befolkningsfordeling Del 11: Føderale distrikter i Russland, bydeler, kommunale distrikter, urbane og rurale bosetninger, s. 475. Rosstat, besøkt 11. juni 2018