Waiblingen er ein by sørvest i Tyskland i delstaten Baden-Württemberg med om lag 55 000 innbyggjarar. Byen høyrer til regionen Stuttgart like ved byen Stuttgart. Waiblingen er administrasjonssete i landkreisen Rems-Murr.
Waiblingen vart først nemnd i karolingiske dokument i 885 på Karl den tjukke si tid. Waiblingen fekk byrettar i 1250.
Waiblingen høyrde til dei saliske kongane, som hertugane og kongane av Hohenstaufen arva han frå. Ein meiner at det italienske namnet på Hohenstaufen party, Ghibelline, kjem av Waiblingen.
Byen vart nesten heilt øydelagd i 1634 under trettiårskrigen, og innbyggjarane vart anten drepne eller deporterte. Han vart bygd opp att etter krigen, og gamlebyen som i dag eksisterer kjem frå åra mellom 1640 og 1700. Festningsverka er framleis godt bevart.