Tegen het einde van de 4e eeuw, toen de Romeinen de Nederrijn verlieten en de Franken dit gebied in bezit namen, werden veel nieuwe nederzettingen gevormd, waarvan sommige marktcoöperaties vormden (zoals Asperden, Kessel, Hassum en Hommersum). Boerderijen en velden waren het privébezit van de vrije boeren, maar het bos en het onontgonnen heideterrein vormden het eigendom van de gemeenschap. Bepaalde rechten hadden alleen de leden van een marktcoöperatie. Naargelang hun aantal aandelen mochten de inwoners hout hakken, de schors van de eik pellen, beukenootjes voor de varkens verzamelen of zelfs hun vee in de wei drijven.
Tot in de 19de eeuw stond nabij Kessel Huis Driesberg. Ook het voormalige kasteel van de Heren van Ottersum stond op het Kesselse grondgebied van Nergena.
De kerk van Kessel
De neogotischekerk is toegewijd aan de H. Stefanus. De oudste klok is afkomstig uit 1414. De zwaarste klok, 1400 kg, werd in de Tweede Wereldoorlog omgesmolten, en in 1977 vervangen. In de kerk worden kazuifels en andere parafernalia bewaard, afkomstig van de kloosterkerk van het naburige klooster 's-Gravendaal, dat in 1802 op last van Napoleon werd geseculariseerd waarna de kerk vervolgens werd afgebroken.
