Gilbert studeerde aan het Conservatorium van Montreal bij Conrad Letendre (orgel), Yvonne Hubert (piano) en Gabriel Cusson (harmonie en contrapunt). In 1953 won hij de 'Prix d'Europe' en kwam naar Frankrijk waar hij twee jaar studeerde bij Nadia Boulanger (compositie), Gaston Litaize en Maurice Duruflé (orgel), Sylvie Spicket en Ruggero Gerlin (klavecimbel). Vervolgens studeerde hij aan de Accademia Musicale Chigiana in Siena. In 1957 werd hij leraar klavecimbel in Montreal. In 1969 was hij verbonden aan de Université Laval in Quebec en van 1971 tot 1973 onderwees hij aan het Koninklijk Vlaams Conservatorium Antwerpen. In 1973 volgde hij Gustav Leonhardt op in de Zomeracademie van Haarlem. Vanaf 1981 doceerde hij aan de Muziekhogeschool in Stuttgart en leidde hij de afdeling Oude Muziek aan het Conservatorium van Straatsburg.
Gilbert bekommerde zich overwegend om de historische uitvoeringspraktijk en werd vooral erkend als uitvoerder van Franse componisten. Hij speelde op historische instrumenten. Naar aanleiding van de 300ste verjaardag van de geboorte van François Couperin bewerkte en interpreteerde hij diens volledige oeuvre voor klavecimbel (1969). Hij maakte ook opnamen van de 555 sonates voor klavecimbel van Domenico Scarlatti.
Hij realiseerde een groot aantal opnamen van werk van Johann Sebastian Bach, het integrale werk van Jean-Philippe Rameau, werk van de Chambonnières, Henry Purcell, Antonio Soler, alsook uittreksels uit de Livre d'Orgue de Montréal. Van dit boek verzorgde hij, samen met de musicologe Élisabeth Gallat-Morin, een moderne uitgave.
Eerbetuigingen
'Artiste de l'année' door de Conseil canadien de la musique (1978)