Voorhoeve werd in 1979 benoemd tot hoogleraar Internationale Betrekkingen en Ontwikkelingen aan de Universiteit Wageningen. Sinds 1990 is hij deeltijds hoogleraar Internationale Organisaties te Leiden.
Van 22 augustus 1994 tot 3 augustus 1998 was hij minister van Defensie. Voorhoeve kreeg als verantwoordelijk minister voor Dutchbat met de massamoord van Srebrenica te maken, maar stapte ondanks zware kritiek niet op.[1][2] Van mei 1998 tot december 1999 was hij weer lid van de VVD-fractie in de Tweede Kamer.
Op 1 december 1999 werd hij lid van de Raad van State. Tussen 1 oktober 2006 en 31 december 2010 was hij staatsraad in buitengewone dienst, en deeltijdhoogleraar Internationale Veiligheidsstudies aan de Nederlandse Defensie Academie NLDA.
Sinds 18 januari 2011 is Voorhoeve lector internationale vrede, recht en veiligheid bij De Haagse Hogeschool. Hij blijft daarnaast verbonden aan de Universiteit Leiden als hoogleraar Internationale Organisaties.
Voorhoeve was tot april 2008 voorzitter van de World Population Foundation WPF, die sinds 31 december 2010 gefuseerd is met de Rutgers Nisso Groep. Sinds 1 juni 2007 is hij voorzitter van de raad van toezicht van Oxfam Novib. Hij woont in Den Haag, in de wijk Willemspark.
Op 30 januari 2010 werd Voorhoeve, naast zijn VVD-lidmaatschap, ook lid van D66. Hij was een van de weinige prominente VVD'ers die principiële bezwaren hadden tegen de samenwerking van die partij met de PVV van Geert Wilders. Op 13 september 2010 zegde hij omwille van deze bezwaren zijn VVD-lidmaatschap op.[3]