Inácio speelde in de jeugd van Almada en werd in 2012 opgenomen in de opleiding van Sporting CP. Hiervoor was hij ook meerdere malen op proef geweest bij Benfica, maar toen zijn vader tweemaal autopech kreeg op weg naar de training besloot hij niet naar die club te gaan.[1] In januari 2018 zette de verdediger zijn handtekening onder zijn eerste professionele contract.[2] Zijn debuut in het eerste elftal maakte hij op 4 oktober 2020, op bezoek bij Portimonense in de Primeira Liga. Door doelpunten van Nuno Mendes en Nuno Santos werd met 0–2 gewonnen. Inácio moest op de reservebank beginnen en mocht zeventien minuten na rust invallen voor Zouhair Feddal.[3] Zijn eerste competitiedoelpunt viel op 20 maart 2021, toen hij drie minuten voor rust tegen Vitória Guimarães tekende voor het enige doelpunt van de wedstrijd: 1–0.[4] In augustus 2023 werd de verbintenis van Inácio opgengebroken en met een jaar verlengd tot medio 2027.[5]
Inácio werd in augustus 2021 door bondscoach Fernando Santos voor het eerst opgenomen in de selectie van het Portugees voetbalelftal voor interlands tegen Azerbeidzjan, Ierland en Qatar.[7] Vier dagen later moest hij echter verstek laten gaan door een opgelopen dijblessure.[8] In oktober 2022 werd Inácio door Santos opgenomen in de voorselectie van Portugal voor het WK 2022.[9] Tweeënhalve week later werd hij een van de afvallers voor de definitieve selectie.[10]
Inácio werd in mei 2024 door Martínez opgenomen in de selectie van Portugal voor het EK 2024 in Duitsland.[13] Portugal overleefde de groepsfase na overwinningen op Tsjechië (2–1) en Turkije (0–3) en een nederlaag tegen Georgië (2–0). Hierna volgden twee strafschoppenseries; Slovenië werd verslagen, maar Frankrijk was te sterk in de kwartfinales. Inácio speelde twee wedstrijden. Zijn toenmalige clubgenoot Morten Hjulmand (Denemarken) was ook actief op het EK.
