バーナムは、天文台での通常業務に加えて、自由時間のほとんどすべてをCelestial Handbookの執筆に費やした。この本の出版と執筆作業について、ローウェル天文台から正式にサポートされることはなかった。この本は、1966年にルーズリーフ形式で自費出版された後、1978年にドーバー出版から増補改訂版が全3巻で出版された。この『Celestial Handbook』は、アマチュア天文雑誌で高い評価を受け、この専門分野でのベストセラーとなった。現在も出版されており、アマチュア天文文学の古典とされている[3]。Celestial Handbookには、「太陽系外の宇宙を知るための観測者のためのガイド (An Observer's Guide to the Universe Beyond the Solar System)」という副題が付けられており、天文学の入門書として長大な文章に加え、天空のすべての星座のカタログ情報が掲載されている。また、小さな望遠鏡で見ることができる数千の星や星雲・星団について詳細に解説されている[3][10]。
バーナムはほとんどインタビューに応じなかったが、著書の人気が絶頂に達した1982年に、『アストロノミー』誌のために戯れに自分自身をインタビューした作品を書いている。このエッセイのロングバージョン An Interview with the author of The Celestial Handbookがバーナムの書類の中から発見され、バーナムの死から18年後の2011年6月に「Village Voice」から全編が初公開された[13][14]。
Burnham Jr., Robert (1978). Burnham's Celestial Handbook: An Observer's Guide to the Universe Beyond the Solar System, Volume One: Andromeda-Cetus (Revised & Enlarged ed.). New York: Dover Publications. ISBN9780486235677
Burnham Jr., Robert (1978). Burnham's Celestial Handbook: An Observer's Guide to the Universe Beyond the Solar System, Volume Two: Chamaeleon-Orion (Revised & Enlarged ed.). New York: Dover Publications. ISBN9780486235684
Burnham Jr., Robert (1978). Burnham's Celestial Handbook: An Observer's Guide to the Universe Beyond the Solar System, Volume Three: Pavo-Vulpecula (Revised & Enlarged ed.). New York: Dover Publications. ISBN9780486236735
^Jeffrey, Dale (1998). “Robert Burnham Jr.: Gone But Not Forgotten”. Journal of the Royal Astronomical Society of Canada92: 18–19. Bibcode: 1998JRASC..92...18J.
^Schmadel, Lutz D. (2007). “(3397) Leyla”. Dictionary of Minor Planet Names. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg. p. 283. doi:10.1007/978-3-540-29925-7_3397