Pico, californio di terza generazione, nacque presso la missione di San Gabriele Arcangelo (Mission San Gabriel Arcángel) da José María Pico e da María Eustaquia Gutiérrez.
Si trasferì a San Diego nel 1819 e sposo María Ignacia Alvarado il 24 febbraio 1834.
Anche suo fratello minore Andrés Pico (1810 - 1876) fu governatore della Alta California nel 1847. Due sue sorelle, Estefana e Jacinta, sposarono il comandante ed Alcalde di Los Angeles, José Antonio Carrillo.