Figlio primogenito di Francesco Maria, conte di Guastalla, e della nobile Ludovica Sanseverino, successe al trono paterno alla morte del genitore, nel 1484.
Egli, tuttavia, non governò per molto tempo: la sua investitura solenne, infatti, dipese ancora in gran parte dal Duca di Milano che di fatto ne controllava le azioni nella piccola contea. Affidata la reggenza temporanea nelle mani della madre, si recò pertanto a Milano per risolvere alcune questioni di denaro insorte circa il pagamento di tributi della vicina contea di Montechiarugolo, amministrata da un ramo collaterale dei Torelli di Guastalla.
Pietro Guido II morì a Milano nel 1494, lasciando il governo nelle mani del fratello Achille.
