Dopo aver compiuto un corso di studi nella sua città ed a Santiago di Compostela, Castro si trasferì dapprima a Lisbona (1724) e poi a Siviglia, residenza in quel momento della Corte, entrando a lavorare nel laboratorio di Pedro Duque y Cornejo per studi di perfezionamento.
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A Siviglia eseguì, sotto la direzione di Cornejo, statue di San Leandro e San Isidoro, per la pala d'altare della Virgen de las Aguas nella chiesa di San Salvador.
A Roma nel 1739 vinse il primo premio per la scultura all'Accademia di San Luca.[3] Tra le sue opere romane, Castro si mise in evidenza per la rappresentazione degli angeli, realizzata per la basilica di Sant'Apollinare.
Al suo rientro in patria ottenne l'incarico direttivo dell'Accademia fondata da Ferdinando VI, ove ebbe tra i suoi allievi Manuel Francisco Álvarez de la Peña e Jerónimo Antonio Gil.[3] Per aiutarsi in questo compito, ha tradotto dalla Toscana e pubblicato nel 1753 la lezione di Benedetto Varchi. Castro fu un uomo dotto e un lettore colto.[3]
Da questo momento Castro intraprese una serie di opere storiche, commemorative e celebrative, tra le quali si annoverò il busto Ferdinando VI che presenta lo statuto dell'Accademia, che rappresentava il re attorniato da figure mitologiche allegoriche, come la regina Barbara sotto le sembianze di Minerva.[2]
Oltre a quest'opera, i busti di Ferdinando VI e della regina Barbara confermarono il talento dello scultore, che non aderì completamente alla lezione neoclassica, conservando elementi rococò sia per i panneggi sia per la concezione del modellato.[2]
Sia il rilievo della Battaglia di Salado sia le monumentali statue di Teodosio e di Traiano, realizzate a Madrid furono tra le ultime opere significative dello scultore.
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