A települést a 14. század elején alapították a német jog alapján. 1346-ban „Lyhota Petri”, 1431-ben „Peter Lehota”, 1458-ban „Petrowa Lhota”, 1520-ban „Petrowa Lehota” alakban említik. A Motesiczky család birtoka volt. 1598-ban 27 ház állt a településen. 1720-ban 12 adózója volt. 1784-ben 33 házában 41 családban 270-en lakták.
A 18. század végén Vályi András így ír róla: „LEHOTA. Péter, vagy Petri Lehota. Tót falu Trentsén Várm. földes Urai Moresiczky, és több Uraságok, lakosai katolikusok, fekszik Fekete Lehotához 1/4 mértföldnyire, határja sovány, de egyéb javai vannak.”[2]
Fényes Elek1851-ben kiadott geográfiai szótárában így ír a faluról: „Lehota (Petr)i, tót f., Trencsén vmegyében, Motesicz filial. 225 kath., 5 zsidó lak. F. u. Motesiczky. Ut. posta Trencsén.”[3]
