Detroitban nőtt fel. Tizenhárom éves korában meglátta a tévében Chet Atkinst egy Perry Como show-ban. Ennek következtében Tizenöt évesen már olyan dzsesszzenészekkel játszott, mint Yusef Lateef, aki meghívta egy jam session-re. Részt vett az 1968-as Suite 16 című album felvételében.
1973-tól George Benson együttesében volt, 1974-ben pedig a Chick Corea Return to Forever együttesének tagja volt.
Fúziós dzsessz albumai milliós példányt értek el; ezekért összesen hétszer jelölték egy Grammy-díjra. Az 1990-es évek elejétől saját triójával játszott (Ralphe Armstrong basszusgitáros, Gene Dunlap dobos). A 2000-es években bejárta a világot, többek között egy 2005-ös – az amerikai külügyminisztérium szponzorált – turnén dél-ázsiai szökőár áldozatainak és a HIV-áldozatoknak javára George Duke, Stanley Clarke, Ravi Coltrane és Al Jarreau társaságában.