מודל של קנטאור עם גשושית סרוויר בחרטומוהדמיית אמן של קנטאור 2A שבראשו לוויין, ששוגר ממעבורת חלל
הקנטאור (באנגלית: Centaur) הוא שלב רקטי שנבנה כדי להיות שלב עליון במשגר לוויינים וחלליות. הקנטאור משמש לשיגור מטענים למסלול גאוסטציונרי או למהירות קרובה למהירות מילוט מכדור הארץ במקרים של שיגור גשושיות אל טיסות בין-פלנטריות. הקנטאור היה שלב המשגר הראשון בעולם בעל אנרגיה גבוהה שפעל על חמצן נוזלי ומימן נוזלי. השלב מונע על ידי שני מנועי RL10.
הגרסה הראשונה פותחה בשנת 1962. מאז פותחו מספר גרסאות למשגרים שונים. לטובת משגר וולקן קנטאור פותחה גרסה חדשה של שלב רקטי זה. השיגור הראשון בוצע בשנת 2024.
