משאית סמי-טריילר (בעברית: גורר-תומך) הוא סוג של רכב משא כבד. משאית סמי-טריילר מורכבת משני חלקים:
הגורר (Tractor Unit), הבנוי מתא נהג בחלקו הקדמי ומשטח עגינה בחלקו האחורי. הגורר יהיה בעל שניים, שלושה או ארבעה צירי גלגלים (במקרה האחרון, שני הצירים הקדמיים יהיו בעלי כושר היגוי). בישראל מכונה לעיתים הגורר "סוס".
הנגרר (Semi-Trailer), הנשען בקצהו הקדמי על משטח העגינה של הגורר, ועל ציר אחד, שניים או שלושה של גלגלים בקצהו האחורי. לנגרר סמי-טריילר אין סרן גלגלים קדמי או סרנים קדמיים והוא נתמך על ידי הגורר. סמי-טריילר יכול לשאת עשרות טונות של מטען. אורך הנגרר המקובל הוא 12.1 מטרים (40 רגל). בישראל מכונה לעיתים הנגרר "עגלה".
במקור, המונח סמי-טריילר "Semi-Trailer" מתייחס רק לנגרר ובא לציין שלנגרר אין סרן גלגלים קדמי (בניגוד לנגרר מלא). הסמי-טריילר מתחבר לגורר, המכונה Tractor Unit או Semi-Tractor. עם זאת, במהלך השנים הפך המונח - בעיקר בישראל וארצות הברית - שם לכלל הקונפיגורציה של הגורר עם הנגרר, קונפיגורציה ששמה התקני הוא "גורר-תומך" ו-"Tractor-Trailer", ולכן יותר נכון לקרוא לה משאית סמי-טריילר ו-Semi-Trailer Truck.
הנגרר, הוא הסמי-טריילר, מתחבר לחלקו האחורי של הגורר באמצעות צלחת ריתום: זהו מחבר צירי המקנה לנגרר יכולת סיבוב ביחס לגורר, ובכך משפר את יכולת התמרון של משאית הסמי-טריילר בפניות. בנוסף לחיבור זה, הנגרר מחובר לגורר באמצעות כבלים המעבירים כוח וחשמל מהמנוע (של הגורר) לטובת תפעול הנגרר (למשל כאשר הנגרר הוא מכולהממוזגת הנושאת מזון בקירור). כאשר הנגרר איננו בשימוש ניתן להשעינו על גבי חצובות קדמיות שנפתחות ונסגרות באופן הידראולי.
גוררים של סמי-טריילרים מצוידים במנוע דיזל, כמו רכבי משא אחרים. לרוב המנוע יהיה בעל הספק של 380–600 כ"ס (280–450 קילוואט).
בגוררי סמי-טריילר מסוימים, תא הנהג מצויד במיטה קטנה לרוחב התא, מאחורי הכיסא, בה יכול הנהג לישון בהפסקות במהלך נסיעות ארוכות. דבר זה שימושי במיוחד במדינות גדולות (כגון ארצות הברית), בהן מסע של הובלה יכול להימשך ימים אחדים. כמו כן, מצויד התא במערכת קפיצים נפרדת ממערכת המתלים של הגלגלים, המבודדת אותו ממהמורות הכביש, לנוחות הנהג.
מאחורי הסמי-טריילר ניתן לחבר נגררים נוספים, מסוג פול-טריילר. בדרך כלל מחברים רק 1–3 נגררים לגורר, אך במדינות מסוימות, אוסטרליה למשל, קיימים טריילרים ארוכים מאוד (יותר מ-3 נגררים) הקרויים רכבות-כבישים. בישראל, לעומת זאת, נדיר מאוד למצוא משאית עם יותר מ-2 נגררים (סמי-טריילר ומאחוריו פול-טריילר או משאית אחודה ומאחוריה פול-טריילר).
משאיות הסמי-טריילר, ביחד עם משאיות העפר, הן מכלי הרכב הכבדים והחזקים ביותר על הכביש, ולכן בתרבות הפופולרית מהוות סמל לכוח ועוצמה. כך למשל, בזיכיון הרובוטריקים מנהיג הרובוטים הטובים הוא אופטימוס פריים שיכול לשנות צורה למשאית סמי-טריילר.