המכינה הוקמה בשנת 2006 במטרה ללוות מקרוב בוגרות אולפנה ותיכונים דתיים שבחרו לשרת בצה"ל, ומעוניינות להכשיר את עצמן לקראת שירות משמעותי בצבא. המכינה מאפשרת לצעירות להתחזק ולהתגבש בעולמן האמוני-דתי וגם להיפגש עם החברה הישראלית, לחיות חיי קבוצה, להתנסות באתגרים קבוצתיים, ולבחור בצורה מושכלת ותוך ליווי קרוב תפקיד המתאים להן בצבא. שמה של המכינה נגזר מהפסוק: "צַהֲלִי וָרֹנִּי, יוֹשֶׁבֶת צִיּוֹן: כִּי-גָדוֹל בְּקִרְבֵּךְ, קְדוֹשׁ יִשְׂרָאֵל" (ספר ישעיהו, פרק י"ב, פסוק ו').
למכינה מגיעות מדי שנה כ-130 מסיימות י"ב, הדוחות את גיוסן לצה"ל בשנה. יום הלימודים מוקדש ברובו ללימודי קודש, ובחלקו להיסטוריה של ארץ ישראל, מדינת ישראל וחוגים. ארבע פעמים בשנה יוצאת המכינה לסדרות שטח באזורי הארץ השונים שבהן נלמדים עיקרי הקונפליקטים של החברה הישראלית. חיי המכינה כוללים לקיחת אחריות, קבלת משימות וביצוען, חצי יום התנדבות, וחיי קבוצה. מושם דגש מרכזי על גיבוש הקבוצה, על פיתוח מיומנויות תקשורת בין אישית, על בניית זהות ועל תרומה לחברה.
כדי לאפשר חיי קבוצה המכינה מחולקת לשתי קבוצות הפועלות זו לצד זו קבוצת צוהר שבראשה עומדת תפארת וייגלר, וקבוצת הלל שבראשה עומדת עדי קנדלר. את הפעילות החינוכית מלווה הרבנית אביטל כהן ברנר.
החניכות זוכות להיכרות תאורטית עם המערכת הצבאית, בביקור בבסיסים והיכרות עם תפקידי חיילות דתיות בצה"ל. בשיתוף פעולה עם מיטב, מוצאת כל חניכה את התפקיד המתאים לה בצבא. המכינה גם מכשירה את החניכות לעמוד בדרישות כושר קרבי של צה"ל.
הבוגרות משתלבות בצה"ל בתפקידים מגוונים: מדריכות חיל שריון, מורות חיילות, מש"קיות ת"ש, מפק"ציות ומש"קיות הוראה בחיל חינוך, משקיות נפגעים, דובר צה"ל, וחיל המודיעין. במכינה מתקיימים ימי עיון ושבתות לחיילות שבצבא, וכן תוכנית לימוד המיועדת לבוגרות צבא. המכינה נחשבת פורצת דרך בתחום שירות הנשים בצה"ל.
בשנת 2018 עמדה המכינה, בהובלת ראש המכינה הרבנית נגן, בלב המאבק לעידוד נערות דתיות להתגייס לצבא, המכינה ארגנה שירת המונים לחילות הדתיות - אירוע קולולם בביצוע מקורי של קולות נשיים לשיר 'בדרך שלך' (שיר של עידן עמדי) השיר נצפה באלפי צפיות וקטע את הקמפיין של חותם (ארגון) נגד גיוס הנערות הדתיות לצבא.[1]
בשנת 2023 הקימה צהלי שלוחה חדשה למכינה בקבוצת יבנה. השלוחה משמרת את תוכנית הלימודים של מכינת האם ובנוסף תקיים יום עבודה בשדות החקלאות של הקיבוץ. בראשות השלוחה עומדת עדי בלוט, רעייתו של האלוף אבי בלוט.
תחת אחריות מוסדות המכינה נמצאת גם מדרשת רֹוני, מדרשה תורנית המיועדת לצעירות דתיות המעוניינות בגיוס לצבא במסגרת גרעין. המדרשה הוקמה בשנת 2017 ובראשה עומדת הרבנית זיוית ברלינר,[2] תושבת נתיבות ורעייתו של הרב אסף ברלינר, ר"מ ב-ישיבת ההסדר "אהבת ישראל" בנתיבות. מדרשת רוני פועלת במשואות יצחק.