בשנת 1876, במהלך סיורו השני באירופה, ביקר פדרו השני, קיסר ברזיל בפינלנד וביקר במפלי המים באימטרנקוסקי.[1][2] בדצמבר 1919 הכירה ברזיל בעצמאות פינלנד, שהוכרזה שנתיים קודם לכן מרוסיה. כעבור כמה חודשים ברזיל פתחה קונסוליה בהלסינקי.[3] בשנת 1929 כוננו רשמית יחסים דיפלומטיים בין שתי המדינות.[4] באותה שנה נוסדה מושבה "אוטופית" פינית עם 300 מתנחלים בעיירה פנדו בברזיל, איטטיה. המושבה החזיקה מעמד רק עד 1940.[5] בשנת 1937 נפתחה הצירות הדיפלומטית הפינית הראשונה בריו דה ז'ניירו. במהלך מלחמת החורף בין פינלנד לברית המועצות; ברזיל העבירה מעל 10,000 שקי קפה לפינלנד.
בפברואר 1997 הפך הנשיא מרטי אהטיסארי לראש המדינה הפיני הראשון שביקר בברזיל והביא עמו משלחת ברמה גבוהה המייצגת את החברות הפיניות החשובות ביותר המעוניינות להרחיב את פעילותן בברזיל.[4] בשנת 2007 הפך הנשיא לואיז אינסיו דה סילבה לנשיא ברזיל הראשון שביקר בפינלנד.[2] מאז התקיימו ביקורים ופגישות רבות בין מנהיגי שתי המדינות.
מאז הביקורים הראשוניים היחסים בין פינלנד לברזיל התהדקו. בשנת 2017 פעלו יותר מ-54 חברות פיניות בברזיל והשקיעו מעל 72 מיליון אירו.[6] החברה הרב לאומית הברזילאית אמבראר בנתה ומכרה מטוסים עבור פינאייר. בנובמבר 2017 פתחה פינלנד קונסוליה בסאו פאולו. באותה שנה, בדצמבר 2017, השתתפו דיפלומטים ברזילאים בחגיגות מאה שנה לעצמאות פינלנד. כמחווה, ריו דה ז'ניירו האירה את פסל ישו הגואל ומונומנטים ומבני ציבור אחרים בצבעים לאומיים פיניים.
בדצמבר 2019 חגגו שתי המדינות 100 שנות יחסים דיפלומטיים.[3]
שתי המדינות חתמו על כמה הסכמים על הסכם כזה למניעת מיסוי כפול ומניעת התחמקות ממס בענייני מיסי הכנסה (1997);[7]מזכר הבנות בתחומי המחקר, התמיכה הלוגיסטית ורכישת מוצרי ושירותי הגנה (2015)[8] וזכר הבנות לתחבורה אווירית (2018).[9]
