היינריך הגאה (בגרמנית: Heinrich der Stolze; 1108 – 20 באוקטובר 1139), אשר נמנה עם בית ולף (Welf), היה דוכס בוואריה תחת השם היינריך העשירי (1126–1138) ודוכס סקסוניה תחת השם היינריך השני (1137–1139).
היינריך נולד בשנת 1108 להיינריך התשיעי, דוכס בוואריה ולוולפהילדה מסקסוניה, בתו של מגנוס, דוכס סקסוניה. בשנת 1126 מת היינריך התשיעי, והיינריך עלה לשלטון במקומו בבוואריה. בשנת 1127 התחתן היינריך עם גרטרוד מזיפלינגנבורג, בתו של לותאר השלישי, קיסר האימפריה הרומית הקדושה, ולזוג נולד הבן היינריך הארי, דוכס סקסוניה ובוואריה. היינריך תמך בלותאר במאבקו כנגד האחים פרידריך השני, דוכס שוואביה וקונראד השלישי, מלך גרמניה. בשנת 1136 נטל היינריך חלק במסעו של חמיו לאיטליה, וסייע לו בכיבוש ממלכת סיציליה. כגמול על עזרתו, מונה היינריך למרקיז טוסקנה ודוכס ספולטו.
לאחר מותו של לותאר השלישי, קיסר האימפריה הרומית הקדושה בשנת 1137, היה היינריך בין המועמדים לרשת את הכתר, אולם לבסוף נבחר קונראד השלישי, מלך גרמניה. קונראד דרש מהיינריך לוותר על דוכסות סקסוניה, אולם היינריך סירב ואף נמנע מלהישבע שבועת אמונים לקונראד. בתמורה, נישל קונראד את היינריך בשנת 1139 מנחלותיו, ומסר את דוכסות בוואריה ללאופולד הרביעי, מרקיז אוסטריה, ואת דוכסות סקסוניה לאלברכט "הדב". היינריך החל לגייס את כוחותיו והצליח להחזיר לידיו את דוכסות סקסוניה, אולם לפתע מת בפתאומיות, תוך שהוא משאיר את בנו הקטן היינריך הארי, דוכס סקסוניה ובוואריה.