שורשי המלוכה של ארצות השפלה מתחילים ב-1559, עם מינויו של וילם הראשון בידי פליפה השני, מלך ספרד, לתפקיד הסטאדהאודר של מחוזות הולנד, זיילנד ואוטרכט. וילם הודח מתפקידו, והפך למנהיג המרד ההולנדי. כתוצאה מכך, מינה הפרלמנט של הולנד את וילם הראשון ב-1572 לסטאדהאודר של שני המחוזות המורדים, הולנד וזיילנד. ב-26 ביולי1581, במהלך המרד ההולנדי, הכריזו רוב המחוזות ההולנדיים על עצמאותם, בעזרת חקיקה מתאימה(אנ') בהאג, שאישרה את החלטת הפרלמנט. תפקידו הייצוגי של הסטאדהאודר כמי שמייצג את השליט התייתר באזורי המרד הצפוניים, מאחר שהתפקיד של שליט פיאודלי לא היה קיים עוד, אך התפקיד עצמו נותר על כנו במחוזות שהתאחדו לישות שנקראה רפובליקת שבע ארצות השפלה המאוחדות. כל הסטאדהאודרים אחרי וילם הראשון היו מצאצאיו, או מצאצאי אחיו, שהיו גם צאצאי נכדתו, אלברטינה אגנס, רוזנת נסאו.
ב-1795 השתלטה הרפובליקה הצרפתית על הרפובליקה ההולנדית, והחליפה אותה ברפובליקה הבטאווית. ב-1806 ביטל הקיסר נפוליאון בונפרטה את הרפובליקה החדשה, ומינה את אחיו כמלך הולנד, אך ב-1810 פלש לארצות השפלה וסיפח אותן לצרפת. ב-1813 הצליחו הכוחות המאוחדים של ארצות השפלה לדחוק את הצרפתים אל מחוץ לארצם. אנשי המדינה קראו לוילם פרדריק, בנו של הסטאדהאודר האחרון, כדי לעמוד בראש הממשלה החדשה, והכתירו אותו בתואר "הנסיך הריבון". ב-1815 הכריז הנסיך על ארצות השפלה כעל ממלכה, והכתיר את עצמו כמלך וילם הראשון. מעט לאחר מכן סופחו לממלכה גם ארצות השפלה הדרומיות (בלגיה ולוקסמבורג של ימינו).
עם מותו של וילם השלישי מבלי שהעמיד אחריו יורשים, נכחד קו הירושה הזכרי של בית אוראניה-נסאו. בניגוד למחוזות אחרים ברפובליקה ההולנדית, פריסלנד, חרונינגן ודרנתה מינו סטאדהאודרים מבית נסאו החל מיוהאן השישי, אחיו של וילם הראשון, שהוא גם נצר לבית אוראניה-נסאו, מהצד הנשי.