עם שובו של הרב קוק לארץ, נהנה מקרבה מיוחדת לרב קוק, ואף למד איתו ביחידות. בהלווייתו של הרב קוק נשא הספד מרגש על אהבת ישראל של רבו[2].
בשנת תר"פ (1920) הגיע לחיפה בשליחותו האישית של הרב קוק שבקשו לסייע בידי הרב המכהן, הרב ברוך מרכוס. בשנת תרפ"ב (1922) התמנה לחבר הרבנות בחיפה וייסד את בית הדין הרבני בחיפה, שם כיהן כדיין, לצידו של הרב הראשי מרכוס. בנוסף למשרתו הרבנית היה הרב קניאל מרצה ללימודי יהדות בטכניון על פי אישורו של הרב קוק.
בזמן המנדט הבריטי הרב היה שותף בכל אירוע לאומי, ועמד בראש ההפגנות נגד המשטר הבריטי. לחם למען צביונה היהודי של העיר, ובמיוחד ניסה לבטל את הפעלת התחבורה הציבורית בשבתות בעיר.
מתוקף תפקידו כנשיא כבוד לאגודת "לאסירינו" בחיפה, ביקר את אסירי ההגנה בכלא עכו לשם עזרה ועידוד לקראת החגים ובעתות צרה. באחד המקרים (1938) הסכים מרדכי שוורץ[3], יהודי שנדון למוות באשמת רצח ערבי, להתוודות על האמת רק בפני הרב קניאל טרם הוצא להורג בתליה. הרב קניאל, בניסיון להציל את חייו של שוורץ, נסע מיד לירושלים למסור את הווידוי לרב הראשי לארץ-ישראל, הרב יצחק אייזיק הלוי הרצוג, כדי שישתדל אצל השלטונות, אך ללא הועיל.
כחניכו של הרב קוק ידע ליצג את כבוד התורה בהופעה מכובדת ובעברית יפה אצל כל חוגי היישוב, ועם גידול היישוב העברי בעיר והתווספות אנשי תורה בתוכה התרחב חוג השפעתו.
שימש והשפיע בארגוני חינוך, צדקה וחסד כגון: נשיא הכבוד ומהמייסדים של חברת גמילות חסדים חיפה, ממייסדי בית הספר לבנות "מזרחי", ציר בוועידותיה של תנועת "המזרחי" ונשיא הכבוד שלה בחיפה, עזר לפעילות "בני עקיבא" בעיר.
הרב קניאל נבחר פעמים לקונגרס הציוני אך מטעמי בריאות לא נסע, בתש"ד (1 אוגוסט 1944) נבחר מטעם רשימת "המזרחי" לאספת הנבחרים הרביעית שהייתה גם אספת הנבחרים האחרונה עד הקמת המדינה וכינון הכנסת הראשונה (13 פברואר 1949).
פרסם מאמרים ותשובות בספרים וירחונים ובעיתונות. הכין בכתב-יד ספרים בחידושי-תורה בהלכה ובאגדה.
כתביו בנושאי הלכה ודרוש, חידושי תורה ושיחות, מאמרים ונאומים בשאלות הזמן רוכזו ונערכו על ידי נכדו, פרופ' אליאב שוחטמן בסדרת הספרים "דברי יהושע" בהוצאת מוסד הרב קוק. (תשפ"ב)
הספדו על הרב קוק נכלל בקובץ "הספדים על מרן הראי"ה קוק זצ"ל", בהוצאת 'אור האורות'.
בנוסף יצא לקט כתביו בדברי יהושע : הלכה ודרוש, חידושי תורה ושיחות, מאמרים ונאומים בשאלות הזמן בעריכה מכתב היד על ידי אליאב שוחטמן, ירושלים : הוצאת מוסד הרב קוק, תשפ"א2021 (4 כרכים).
לקריאה נוספת
אנציקלופדיה לציונות דתית, בהוצאת מוסד הרב קוק, ירושלים, 1983. כרך ה', בערכו.
מכותבי ראיה, בהוצאת מכון הלכה ברורה, העורך הרב פרופ' נריה גוטל. בערכו.
יעקב ויליאן, "הרבנות הראשית ברבנויות הערים: התפתחויות ראשונות", בתוך: אבי שגיא ודב שוורץ (עורכים) מאה שנות ציונות דתית, כרך ב', עמ' 71–82. (הספר בקטלוג ULI)
