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Pendant plus d'un demi-siècle, il expose dans les Salons et comme membre du « groupe des Deux-Rives ». Il peint à Paris et dans les environs de sa maison à Champagne-sur-Oise. Il est aussi restaurateur de dessins et pastels anciens, auteur d’un ouvrage sur la restauration des œuvres sur papier et conservateur du musée Louis Senlecq à L'Isle-Adam.
Style
Artiste caractéristique de la figuration du XXe siècle, influencé par des peintres tels Albert Marquet ou Pierre Bonnard, nourri de culture classique et fidèle à la tradition de l'art français, il offre une vision du monde rassurante, tonifiante par sa fraîcheur et sa gaieté. Bénéficiant des conquêtes esthétiques de son temps, dépassant les règles de l'académisme, il traite des sujets où le réel et l'imaginaire sont subtilement mêlés.
Ayant aussi pratiqué le paysage, Robert Lepeltier apparaît surtout comme un peintre de figures. Il peint son épouse la sculptrice Odette Lepeltier et ses enfants et de nombreux nus féminins : des danseuses, des baigneuses, des couples.
