Robert Favreau est le deuxième d'une famille de 8 enfants dont le père était notaire à Saint-Savin-sur-Gartempe. Il est le frère cadet de Monseigneur François Favreau.
En 1969, il est nommé à l’Université de Poitiers, où il est chargé d’un enseignement en épigraphie médiévale et de la création d’un corpus des inscriptions de la France médiévale au Centre d’études supérieures de civilisation médiévale (CESCM), dont il sera directeur adjoint en 1975, puis directeur de 1981 à 1993.
Il soutient en 1974 une thèse de doctorat sur la ville de Poitiers à la fin du Moyen Âge, publiée en deux volumes en 1978, et est élu professeur titulaire d’histoire médiévale en 1976.
↑Favreau Robert, Études d'épigraphie médiévale : recueil d'articles de Robert Favreau à l'occasion de son départ à la retraite, Limoges, PULIM, , 621 p., p. VII