En 2000, Denis Hustache se lance dans l’aventure en créant l'association sportive automobile de Langres (ASA Langres) pour organiser la première édition du « Rallye Terre de Langres »[1].
Épreuve sur parcours de terre, elle se dispute sur des chemins autour de la commune. Suivant les modifications du parcours, la distance la plus courte a été de 75,84 km en 2000[e 1] et la plus longue de 172,56 km en 2014[e 2].
En 2010, durant la cinquième spéciale de la journée de la 11e édition du rallye, un accident se produit au niveau de la commune de Noidant-le-Rocheux. Deux spectateurs sont percutés par une voiture de course. L'un décède de ses blessures, l'autre subit de simples fractures, et l'équipage de course est très choqué par l'accident[2]. En 2012, le tribunal correctionnel de Chaumont condamne l'association sportive automobile de Langres (ASA), en tant que personne morale[3].