Il adhère en 1977 au Parti socialiste catalan-Congrès (PSC-C), qui fusionne l'année suivante avec d'autres forces politiques pour constituer le Parti des socialistes de Catalogne. Comptant parmi les fondateurs de la Jeunesse socialiste de Catalogne (JSC) en 1978, il se présente sans succès aux élections législatives anticipées du 28 octobre 1982.
Il est lui-même élu quatre ans plus tard, en , et devient adjoint, chargé de l'Urbanisme. Porté en 1991 à la présidence du cinquième district municipal, il est choisi en 1994 comme premier secrétaire de la section socialiste de la ville. À la suite des élections municipales de , il est promu adjoint à la Participation citoyenne et à la Jeunesse.
En 1998, il passe au poste d'adjoint à la Culture. Royes le choisit comme premier adjoint, avec les mêmes responsabilités, après les élections de .
Maire de Terrassa
Manuel Royes, seul maire de la ville depuis les élections démocratiques de 1979, démissionne en 2002. Pere Navarro est naturellement choisi pour lui succéder le .
Le résultat se révèle être identique au scrutin du . Pour obtenir un troisième mandat, il passe un nouvel accord avec les deux mêmes forces que quatre ans plus tôt, qui réunissent cette fois-ci 5 sièges.
Les élections municipales du sont en revanche bien plus difficiles. En recueillant 23 056 voix, la liste du PSC qu'il conduit se contente de 32,32 % des suffrages exprimés et 11 conseillers municipaux. La coalition Convergence et Union (CiU) accuse à peine 2 mandats de retard. Il peut cependant compter sur les 3 élus d'ICV-EUiA pour s'assurer un quatrième mandat consécutif.
Avec la convocation d'élections régionales anticipées pour le , il est choisi par les socialistes catalans comme candidat au poste de président de la Généralité de Catalogne le . Le jour du scrutin, auquel il se présente dans la province de Barcelone, le PSC se contente de 14,43 % des voix et 20 députés sur 135. Classé troisième derrière CiU et l'ERC, il réalise la pire performance de son histoire. Il renonce à son mandat de maire cinq jours plus tard.
Finalement, après l'effondrement des socialistes aux élections européennes du 25 mai 2014, il remet sa démission le et convoque un congrès extraordinaire pour le mois de juillet. Il détient ainsi le record de brièveté à la direction du PSC. Élu par les militants lors d'un vote consultatif le , l'ancien vice-premier secrétaire Miquel Iceta lui succède officiellement six jours plus tard.