Il est le fils de Gérard II, comte de Gueldre, et d'Ermengarde, comtesse de Zutphen.
Henri succéda à son père en 1131/1133 en tant que comte de Gueldre et Wassenberg et, en 1138, il hérita du comté de Zutphen de sa mère.
Il favorise les défrichements dans la région proche d'Utrecht.
Henri avait de bonnes relations avec l'archidiocèse de Cologne et avec l'empereur Frédéric Ier Barberousse. En conséquence, il a réussi à étendre sa position dans toute la région de la Frise à la Meuse avec un certain nombre de possessions fragmentées. Il était donc en conflit avec les évêques d'Utrecht, de Liège, de Münster et de Paderborn, et avec l'abbé de Corvey.
Pour contrer la pression de ces adversaires et du comte de Hollande, il s'allie avec les habitants de la ville d'Utrecht, mais cela lui cause une mésentente avec l'évêque d'Utrecht.
