Pour les articles homonymes, voir Henri Ier.
Henri Ier, dit « le Merveilleux » (en allemand : der Wunderliche), né en août 1267 et mort le 7 septembre 1322, est un prince de la maison Welf, fils du duc Albert Ier de Brunswick. Il fut duc de Brunswick-Lunebourg de 1279 et le premier prince de Grubenhagen de 1291 jusqu'à sa mort.
Henri est le fils aîné d'Albert le Grand (1236-1279), duc de Brunswick-Lunebourg, et de son seconde épouse Alessine (morte en 1285), fille du marquis Boniface II de Montferrat et Marguerite de Savoie. En 1269, son père et son oncle Jean se partageaient leur patrimoine de Brunswick-Lunebourg : Albert, l'aîné, a reçu la principauté de Brunswick-Wolfenbüttel, lorsque le cadet obtient la principauté de Lunebourg.
À la mort d'Albert en 1279, Henri règne tout d'abord conjointement avec ses frères cadets Albert II et Guillaume Ier sur la principauté de Brunswick-Wolfenbüttel. En 1291, les frères décident de procéder à un partage de leurs possessions. Henri reçoit les villes et châteaux d'Einbeck, Hamelin, Clausthal, Amelungsborn, Duderstadt, Herzberg et Osterode ; il s'installe à Einbeck. À la suite de la mort de leur frère Guillaume l'année suivante, Albert II reçoit tous les domains restants de la principauté de Brunswick-Wolfenbüttel.
Par conséquent, la principauté de Grubenhagen naît, nommée d'après une forteresse médiévale près d'Einbeck – bien que le titre de « duc de Grubenhagen » n'a été introduit que vers 1617 ; le nom précédent est de nos jours inconnu. Selon les lois de succession, ses descendants ne pouvaient s'intituler que « ducs de Brunswick », ce fut seulement au XVIe siècle que l'affixe de Lunebourg apparaît.
Beaucoup de légendes jalonnent le règne d'Henri le Merveilleux. On sait qu'il eut beaucoup de conflits, notamment avec l'évêché de Hildesheim. Cependant, il fit des dons généreux à un certain nombre de monastères, dont à Einbeck, Pöhlde, Katlenbourg et Osterode, et bénéficie d'une grande popularité auprès de ses sujets.
Vers 1291, il est nommé comte palatin de Saxe par le roi Rodolphe de Habsbourg. À la mort de Rodolphe, peu de temps après, Henri était l'un des candidats à l'élection du roi des Romains, bien que le choix se porte sur le comte Adolphe de Nassau.
Henri mourut en 1322, il a été enterré dans la cathédrale de Brunswick. Ses fils Henri II, Ernest et Guillaume lui succèdent conjointement. La lignée des princes de Grubenhagen s'est éteinte avec le décès de Philippe II en 1596.
En 1282, Henri Ier épouse Agnès (1264-1322), fille du margrave Albert II de Misnie, issue de la maison de Wettin. Seize enfants naissent de cette union :