Zimmerman fut drafté lors du tour supplémentaire de 1984 par les Giants de New York.
Il joua pour les Vikings du Minnesota de 1986 à 1992 et pour les Broncos de Denver de 1993 à 1997. Il fut sélectionné au Pro Bowl sept fois (1987, 1988, 1989, 1992, 1994, 1995 et 1996).