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Jusqu'à la révolution française, il existait différentes formes juridiques permettant au roi de mettre à disposition d'un tiers ("d'aliéner") un bien du domaine royal.
L'"Engagement du Domaine de la Couronne", aussi appelé "Engagement" dans les textes anciens, est une forme de mise à disposition ("aliénation") de biens immobiliers (terre, bâtiment comme une habitation, une ferme, un moulin, ...) du domaine royal. La personne qui bénéficie de ces biens est appelée "engagiste".
Ainsi, le roi peut céder, c’est-à-dire vendre, par contrat une part de son domaine à un noble qui jouira des droits seigneuriaux, sachant que ce bien ne lui sera jamais acquis. Quant à l’engagiste (ou ses héritiers), il peut en être dessaisi "à perpétuité", à tout moment, sans qu’il soit besoin de lui fournir d’explication, avec une condition toutefois : que ce bien soit racheté, au moins, au prix fixé dans le contrat initial.
L'encyclopédie de Denis Diderot, volume V, page 677 à 680, définit et explicite la notion d'Engagement du Domaine. La définition de Denis Diderot est :
Engagement du Domaine de la Couronne, est un contrat par lequel le Roi cède à quelqu’un un immeuble dépendant de son domaine, sous la faculté de pouvoir lui et ses successeurs, le racheter à perpétuité toutes fois et quantes que bon leur semblera