Le titre de duc de Westminster a été créé en 1874 par la reine Victoria dans la pairie du Royaume-Uni en faveur de Hugh Grosvenor, 3e marquis de Westminster. Il tire son nom d'un ancien domaine de la cité de Westminster, correspondant à l'actuel quartier de Belgravia.
Sous George III, sir Richard Grosvenor, 7ebaronnet devient baron Grosvenor (1761) puis vicomte Belgrave et comte Grosvenor en 1784. Son fils, Robert, 2e comte Grosvenor, devient marquis de Westminster à l'occasion du couronnement de Guillaume IV en 1831.
Le duc détient les titres subsidiaires de baron Grosvenor d'Eaton (1761), comte Grosvenor (1784), vicomte de Belgrave, dans le Cheshire (1784) et marquis de Westminster (1831). Excepté celui de marquis, tous ces titres sont dans la pairie de Grande-Bretagne.
Le titre ducal se transmet par ordre de primogéniture masculine dans la descendance agnatique du premier duc. Il s'éteindra donc si l'actuel duc devait mourir sans fils. Les autres titres passeront en revanche au comte de Wilton, qui descend du troisième fils du premier marquis.