Bacoli fut fondée par les Romains, qui lui donnèrent le nom de Bauli. Durant cette époque elle fut un lieu de villégiature renommé, autant que la ville voisine de Baïes (aujourd'hui Baia) appréciée par nombre d'illustres personnages antiques.
Sur son territoire se trouvait le port militaire Romain de Misène, dont la population fuit les incursions des pirates musulmans vers 850, et s'installa à l'emplacement de l'actuel Frattamaggiore.