Lorscheider est d'origine allemande. Il est né à Estrela, dans l'État du Rio Grande do Sul au Brésil. Il entre au petit séminaire franciscain de Taquari dès l'âge de neuf ans.
Prêtre
Il commence son noviciat en 1942, prononce ses vœux définitifs en 1946 et est ordonné prêtre le . Il vient à Rome pour étudier la théologie. Après avoir obtenu son doctorat en 1952, il enseigne au Brésil au séminaire franciscain de Divinopolis.
Alors qu'il est retourné enseigner à Rome de 1958 à 1962, il est nommé évêque de Santo Angelo dans l'État du Rio Grande do Sul par le papeJean XXIII.
Évêque et archevêque
Il est consacré évêque le et participe au concile Vatican II de 1962 à 1965.
Malade et ayant dépassé l'âge de 80 ans, il n'assiste pas aux réunions préparatoires du conclave de 2005 à la suite de la mort de Jean-Paul II.
Prises de positions
Le cardinal Lorscheider est connu pour avoir été au Brésil un défenseur des pauvres et un opposant déterminé à la dictature militaire, ce qui lui valut une grande popularité au sein de la population brésilienne. Il adopta une position conciliante vis-à-vis de la Théologie de la libération. En particulier, dans les années 1980, il défendit au Vatican le théologien Leonardo Boff et regretta les sanctions qui furent prises à son encontre.