Romero est un compositeur prolifique, auteur d'un large éventail de musique telle que celle des Caraïbes, le jazz, les valse vénézuélienne(es) en plus d'œuvres pour orchestre, orchestre et soliste, orchestre et chœur, musique de chambre et œuvres symphoniques. Il commence sa formation musicale avec son père, Rafael Romero. En 1941 il déménage à Caracas et travaille comme pianiste dans les boîtes de nuit et les orchestres de danse. En 1949, il effectue une tournée à Cuba puis se rend à New York. En 1952, il retourne à Caracas et crée son propre orchestre de danse. En 1951 Romero est arrangeur chez RCA Victor à New York[1]. C'est en tant que tel qu'il sort son album à succès Dinner in Caracas(en)[1], premier de la série Dinner In... qui présente de la populaire musique latine. Aux États-Unis il collabore avec de nombreux musiciens dont Dean Martin, Jerry Lee Lewis, Stan Kenton, René Touzet, Machito et Tito Puente[1]. Il effectue de très nombreuses tournées qui le mènent dans beaucoup de pays : Mexique, Puerto Rico, Colombie, Pérou, Brésil, l'Argentine, Espagne, France, Grèce, Suisse, Suède, Italie, Russie, Égypte et Japon[1]. Dans les années 1970, Romero enregistre La Onda Maxima (1972) et Onda Nueva Instrumental (1976) en Italie avec l'arrangeur-bassiste Pino Presti et le batteur Tullio De Piscopo[2]. Romero est considéré comme le créateur du genre « nouvelle vague » (Onda Nueva) vénézuélienne, dérivé du joropo et de la bossa nova brésilienne[1].
Il est le père du biologiste Aldemaro Romero Jr.(en) et de Ruby Romero de Issaev, producteur et directeur du marketing pour l'Arts Ballet Theatre of Florida aux États-Unis.
