Toyota GR Yaris on homologaatiota varten kehitetty malli rallin maailmanmestaruussarjan sääntöjen mukaisesti.[1] Malli on esitelty tammikuussa 2020 Tokyo Auto Salon -messuilla. Autossa on neliveto ja 1,6-litrainen turboahdettu moottori, joka tuottaa 200 kW tehoa. Autossa on käytetty alumiinia keveyden vuoksi koripaneeleissa, takaluukussa ja konepellissä. Mallista esiteltiin kaksi versiota, RZ "First Edition" ja RZ "High-performance First Edition".[1]
GR Yaris on kolmiovinen malli toisin kuin muut Yaris-mallit, jotka ovat viisiovisia. Autossa on myös muita eroja, kuten matalampi kattolinja sekä kolmiotukivarret takana tavallisen jousiripustuksen sijaan.[2] Edessä on Yarisin (GA-B) rakenne ja takana on Corollan (GA-C) rakenne, joka mahdollistaa vetoakselit ja tasauspyörästön taakse. Edessä on MacPherson-pyöräntuenta, mutta geometria eroaa tavallisesta Yaris-mallista. Kaksois-kolmiotukivarret takana sallivat enemmän muutoksia pyöränkulmiin. GR Yaris on 90 millimetriä matalampi ja 55 millimetriä leveämpi tavalliseen Yarisiin verrattuna.[3] Toyotan edustajan James Clarkin mukaan pääsuunnittelija Naohiko Saito toteutti autoon suurimman osan Tommi Mäkisen esittämistä toiveista.[2] Toyotan johtaja Akio Toyoda osallistui Motomachin tehtaalla valmistettavan auton koeajoihin.[4]
Vuonna 2021 Toyota ilmoitti mallin tuotannon jatkamisesta ainakin vuoteen 2023 suuren kysynnän vuoksi.[5]
Tammikuussa 2024 Toyota esitteli autosta uuden version. Uudessa versiossa kolmisylinterisen turboahdetun moottorin teho on noussut 280 hevosvoimaan (206 kW) ja vääntöä on 390 Nm. Valinnaiseksi esiteltiin automaattivaihteisto ja sisusta on suunniteltu uudelleen.[6] Autosta on esitelty rajoitetut erät "Ogier Edition" ja "Rovanperä Edition" -malleja, jotka on nimetty Sébastien Ogierin ja Kalle Rovanperän mukaan.[7]