Petäjäveden kunnanvaakuna on suoraan kunnan nimeen viittaava nk. puhuva vaakuna. Aaltokoroa käytetään vaakunoissa viittaamaan veteen.
Vaakunan on suunnitellut Olof Eriksson, ja se vahvistettiin käyttöön 12. helmikuuta 1963. Vaakunan selitys on ”hopeakentässä punaisen aaltokoroisen tyviön yläpuolella musta petäjä”.