Lehtinen opiskeli Turun taideyhdistyksen piirustuskoulussa ja Unto Pusan johtamassa ABC-piirustuskoulussa vuosina 1943–1948. Hänen maisemamaalauksiaan oli julkisesti esillä ensimmäistä kertaa vuonna 1946 Turun taidemuseossa. Ennen antautumistaan kokonaan taiteilijauralle hän valmistui kuitenkin myös hammasteknikoksi vuonna 1948, ja työskenteli vuoteen 1956 saakka tällä alalla yrittäjänä. Lehtinen kuitenkin suuntautui samalla yhä vahvemmin taiteeseen, mihin yhtenä kimmokkeena oli tutustuminen ns. Lokakuun ryhmän näyttelyyn Turun taidemuseossa 1940-luvun lopussa.
Piirustuskoulun johtajana 1950–1955 toimineella surrealisti Otto Mäkilällä oli suuri merkitys Lehtisen kehitykseen taiteilijana. Erilaisten ryhmien perustaminen oli tyypillistä Suomen taide-elämälle 1950-luvulla. Nähtyään Lehtisen vihreävärisen omakuvan Taideyhdistyksen näyttelyssä, Otto Mäkilä kutsui Lehtisen mukaan Ryhmä 9:n -taiteilijaryhmään, jonka jäseninä oli varsin erilaisia tyylejä edustavia taiteilijoita. Mäkilän ja Lehtisen ohella ryhmään kuuluivat Kalle Eskola, Harry Henriksson, Otso Karpakka, Edwin Lydén, Viljo Ranta, Anna-Liisa Riikkala, Laila Säilä ja Hilkka Toivola. Ryhmän taiteilijoita yhdisti selvimmin kiinnostus modernin taiteen eri suuntauksiin. Lehtisen taide oli kokeilevimmillaan 1960-luvulla, mutta hän on jatkanut omaperäisillä linjoillaan myöhemminkin. Ulkomaisiin näyttelyihin Lehtinen osallistui myös runsaasti 1960-luvulla, jolloin hän teki matkoja eri puolille Eurooppaa.
Lehtistä on luonnehdittu jopa Suomen Picassoksi.[2] Hän on maalauksen ohella virtuoosimainen piirtäjä, jonka käsistä on syntynyt lukematon määrä erikokoisia piirustuksia itse tehdyistä onnittelukorteista isokokoisiin liitupiirroksiin. Lehtinen on ollut taiteilijana hyvin tuottelias, piirustusten määrällä laskettuna varmasti yksi tuotteliaimpia suomalaisia taiteilijoita. Hän kuuluu Turun piirustuskoulun maineikkaimpiin kasvatteihin ja on työskennellyt lähes koko taiteilijauransa ajan Turussa.
Huhtamäki, Ulla: Heittäydy vapauteen: Avantgarde ja Kauko Lehtisen taiteen murros 1961–1965. Diss. Jyväskylä studies in humanities, 81. Jyväskylän yliopisto, 2007. ISBN 978-951-39-2964-0. ISSN 1459-4323
