Asemapäällikön pojaksi syntynyt Nikolainen kirjoitti ylioppilaaksi vuonna 1929 ja valmistui filosofian kandidaatiksi ja maisteriksi 1932 sekä teologian kandidaatiksi 1934. Seuraavana vuonna hänet vihittiin papiksi Tampereella. Nikolainen väitteli 25-vuotiaana tohtoriksi aiheesta Lähimmäinen uskonnollisena kysymyksenä Uudessa testamentissa. Hän on edelleen Suomen kaikkien aikojen nuorin teologian tohtori. Työskenneltyään 1930-luvulla muutaman vuoden apupappina Jyväskylän maaseurakunnassa Nikolainen siirtyi vuonna 1939 Helsinkiin yliopistouralle, aluksi teologisten esikäsitteiden vt. apulaiseksi. Sotavuosina hän oli myös sotilaspappina rintamalla. Kirjoitettuaan kaksiosaisen saksankielisen tutkimuksen ylösnousemususkosta (Der Auferstehungsglauben in der Bibel und ihrer Umwelt) hänet nimitettiin vuonna 1946 Uuden testamentin eksegetiikan professoriksi Eelis Gulinin seuraajana. Nikolainen kirjoitti teokseen kolmannen osan vuonna 1992.[2]
Jotkin Nikolaisen näkemykset varsinkin Raamatun ihmiskuvasta herättivät aikanaan Suomessa teologisia kiistoja. Hänen kirjallisen tuotantonsa merkittävimmät osat ovat suomalaiseen kommentaarisarjaan laaditut Uuden testamentin kirjojen selitykset sekä hänen pääteoksenaan pitämänsä Uuden testamentin tulkinta ja tutkimus (1971).[2]
Nikolainen vihittiin piispaksi 1. lokakuuta 1972. Hän oli vuonna 1959 perustetun Helsingin hiippakunnan kolmas piispa.
Nikolainen toimi 1940-luvulta alkaen vuosikymmenten ajan naispappeuden käyttöönoton puolesta ja johti asiaa pohtineita komiteoita. Ensimmäiset naispapit vihittiin Suomessa lopulta vuonna 1988. Vuonna 1973 Nikolainen valittiin johtamaan raamatunkäännöskomiteaa, joka pyrki Raamatun modernimpaan suomennokseen. Tähän tehtävään hän paneutui tarmokkaasti varsinkin jäätyään eläkkeelle. Komitean työ jatkui vuoteen 1990 ja Uusi kirkkoraamattu hyväksyttiin vuonna 1992.[2] Komiteassa oli muun muassa piispa Aarre Lauha, joka pyysi myöhemmin eroa, sekä ortodoksisen kirkkokunnan edustajia.
Ilmestyskirja ja nykyinen kristikunta, Kirkon nuoriso 1962
Rajankäyntiä: vastauksemme Jehovan todistajille, teosofeille, mormoneille, adventisteille, baptisteille, helluntailaisille ja roomalaiskatolisille, Suomen Kirkon Sisälähetysseura 1964
Tämä elämä ja tuleva: Jeesuksen vertausten sanomaa nykyajalle, Herättäjä-Yhdistys 1966
Jumala on edessäpäin: Jeesuksen vertausten ja vuorisaarnan viitteitä nykyajan ihmisille, WSOY 1967
Uuden testamentin tulkinta ja tutkimus: Uuden testamentin teologian kokonaisesitys, WSOY 1971
Ihminen ja luonto Uuden testamentin näkökulmasta, Kirjapaja 1972, ISBN 951-621-050-3.
Matkakirja: Paimenkirje Helsingin hiippakunnan seurakunnille, sen papeille ja muille työntekijöille ja kaikille seurakuntalaisille, WSOY 1973, ISBN 951-0-06013-5.
Uskonnot ja nykyaika (Anna-Maija Raittilan kanssa), Kirjayhtymä 1973, ISBN 951-26-0312-8.
Kun aikaa ei enää ole: lukuopas Johanneksen ilmestykseen, Kirjaneliö 1974, ISBN 951-600-318-4.
(toim.): Henki ja elämä: Suomen piispojen synodaalikirja, Kirjaneliö 1977, ISBN 951-600-368-0.
Meidän maailmamme: Raamatun alkulukujen selitys henkilökohtaisin lisäyksin, WSOY 1979, ISBN 951-0-09266-5.
Me tunnustamme yhden kasteen: kaste ja pelastus Uuden testamentin mukaan, Kirjaneliö 1981, ISBN 951-600-532-2.
Tämän päivän evankeliumi: evankeliumitekstien selitykset, Kirjapaja 1982, ISBN 951-621-356-1.
Matteuksen evankeliumi: Kuninkaan asialla (Avaa Uusi testamenttisi 1), Kirjapaja 1983, ISBN 951-621-461-4.
Markuksen evankeliumi: Kiireinen evankeliumi (Avaa Uusi testamenttisi 2), Kirjapaja 1984, ISBN 951-621-
Luukkaan evankeliumi: Jeesuksen historia (Avaa Uusi testamenttisi 3), Kirjapaja 1984, ISBN 951-621-519-X.
Johanneksen evankeliumi: Hengellinen evankeliumi (Avaa Uusi testamenttisi 4), Kirjapaja 1989, ISBN 951-621-912-0.
Apostolien teot: ensimmäinen kirkkohistoria (Avaa Uusi testamenttisi 5), Kirjapaja 1985, ISBN 951-621-008-2.
Paavalin Roomalaiskirje: uskon vanhurskauden perusteet (Avaa Uusi testamenttisi 6), Kirjapaja 1986, ISBN 951-621-692-7.
Paavalin Korinttilaiskirjeet: Raittiin kristillisyyden perusteet (Avaa Uusi testamenttisi 7), Kirjapaja 1986, ISBN 951-621-643-9.
Viisi Paavalin kirjettä: Työn ja taistelun mies (Avaa Uusi testamenttisi 8), Kirjapaja 1985, ISBN 951-621-629-3.
Paavalin kirkolliset kirjeet: Varhaiskristillisen kirkon järjestäytyminen (Avaa Uusi testamenttisi 9), Kirjapaja 1987, ISBN 951-621-720-6.
Heprealaiskirje: Matkamiesten jumaluusoppi (Avaa Uusi testamenttisi 10), Kirjapaja 1988, ISBN 951-621-846-6.
Katoliset kirjeet: Apostolinen kirkko esittäytyy (Avaa Uusi testamenttisi 11), Kirjapaja 1987, ISBN 951-621-811-3.
Varhaiskirkosta nykykirkkoon, Herättäjä-Yhdistys 1988, ISBN 951-9014-90-X.
↑ abcdefRäisänen, Heikki: ”Nikolainen, Aimo Tauno (1912–1995)”, Suomen kansallisbiografia, osa 7, s. 88–89. Helsinki: Suomalaisen Kirjallisuuden Seura, 2006. ISBN 951-746-448-7Teoksen verkkoversio.
Aiheesta muualla
Nikolainen, Aimo T. hakuteoksessa Uppslagsverket Finland (2012). (ruotsiksi)