Pirinen kirjoitti ylioppilaaksi Joensuun lyseosta vuonna 1932. Hän valmistui Helsingin yliopistosta filosofian kandidaatiksi vuonna 1936 ja lisensiaatiksi vuonna 1956 sekä väitteli filosofian tohtoriksi vuonna 1962.[2]
Pirinen oli Suomessa 1900-luvun johtavia historiantutkijoita. Hänen erikoisalojaan olivat Suomen keskiajan historia, Savon ja Karjalan historia ja kirkollinen lainsäädäntö. Pirinen oli myös heraldiikan asiantuntija, ja hän osallistui 1950- ja 1960-luvuilla Suomen maalaiskuntien vaakunoiden suunnitteluun.[3] Pirinen oli Helsingin yliopiston Karjalaisen osakunnankuraattorina vuosina 1943–1944.[2]
Kauko Pirisen ensimmäinen puoliso vuosina 1940–1961 oli kirjailija Aale Tynni (1913–1997). Heidän poikansa oli runoilija Matti Pirinen (1942–1971). Pirisen toinen puoliso vuodesta 1962 oli Maila Sylvia Melin.[4][2]
Teoksia
Suomen vaakunat ja kaupunginsinetit. (1949, A. W. Ranckenin kanssa)
Turun tuomiokapituli keskiajan lopulla. (1956)
Turun tuomiokapituli uskonpuhdistuksen murroksessa. (1962)
