Influido por las doctrinas místicas de Jean de Labadie, no pudo abrazar el estado eclesiástico a causa de la pobreza en que vivía, y vivió como obrero cintero en Mülheim an den Ruhr hasta que en 1728 pudo dedicarse por entero a la literatura religiosa, al propio tiempo que predicaba en algunos centros de piedad.
Entre sus escritos, destacan:
Geistliches Blumengärtlein. (Fráncfort y Leipzig, 1729).
Tersteegen es el poeta místico más notable de la iglesia reformada alemana, solo inferior a Joachim Neander. De sus cánticos, rebosantes de sagrada unción y verdadera piedad, pero de elevado optimismo, los más conocidos son:
Gott ist gegenwärtig.
Jauchset ihr Himmel, frohloxket ihr englischen Chöre.
Siegesfürst und Ehrekönig.
Nun sich der Taggendet.
En Stuttgart (1844-45) se publicó una colección de sus escritos en ocho volúmenes.
