De origen, muy probablemente, árabe, como así parece indicar su nombre, Atalaya, proveniente del árabe at-talai (los centinelas).
Después de pertenecer originariamente a los Templarios, tras la disolución de éstos en 1312, y tras pasar de unas manos a otras, el lugar se integró como aldea en la jurisdicción de Burguillos del Cerro, dentro del Obispado de Badajoz, alcanzando, en el siglo XVII, categoría de villa exenta a pesar de su reducida población, unos 200 habitantes.
En la localidad se encuentra la iglesia parroquial de Nuestra Señora del Camino, en la Archidiócesis de Mérida-Badajoz.[6] Edificio de piedra y dividida en tres cuerpos. En la cabecera tiene un torreón defensivo que se remonta al siglo XV, al que posteriormente se le anexó el templo. Actualmente aloja en su interior, en la parte alta, dos campanas. También posee en el frontal un reloj de agujas. La nave alberga en su interior una capilla dedicada a la Virgen de las Nieves. Tiene una torre fachada situada a los pies.
Actualmente perviven tres pilares que sirven como abrevadero a las bestias y, ocasionalmente, en tiempos de restricciones, para consumo de los vecinos. Uno de ellos es el pilar de Arriba, situado al noreste del pueblo. Data de 1902 como así lo refleja una inscripción en su cabecera. Posee dos caños de agua y dos cuerpos y fue restaurado en 2007. El Pilar de la República está situado al oeste del pueblo. Posee dos caños de agua y un cuerpo principal del que parte el agua, a través de unas canalizaciones de piedra, llegando a un antiguo lavadero de piedra. En el siglo XX se le agregó un depósito de agua en sus inmediaciones. Por último, La Fuentecina o Fuente Chica está situada al suroeste del pueblo. Consiste en una pequeña fuente de un solo caño situada a ras del suelo.
Fiestas de interés
San Gregorio: 9 de mayo. Patrón del pueblo. Verbena en la plaza y actividades lúdicas y culturales.
San Isidro': 15 de mayo. Romería a una dehesa cercana, la Dehesa Boyal, propiedad del Ayuntamiento. Instalación de carpas por parte de los vecinos del pueblo en las cuales se cocinan y degustan calderetas, se ofrece vino y diversas bebidas y se organizan actividades lúdico-festivas durante todo el día y la noche.
Virgen de las Nieves': 5 de agosto. Patrona del pueblo. Fiesta Mayor. Se celebran novenas en honor a la Virgen, se saca la imagen en procesión, se organiza una verbena amenizada con orquesta en la plaza del pueblo y también existe una pequeña tómbola que se nutre de las aportaciones desinteresadas que tienen a bien realizar los vecinos y emigrantes del pueblo. Cabe destacar que el 4 de agosto se celebra la Víspera de Fiestas, organizándose este día, por la noche, otra verbena en la plaza de pueblo como aperitivo a la jornada grande del día siguiente.