1966 wurde er für die Titelrolle der britischen Agentenserie Der Baron verpflichtet, die jedoch bereits nach einem Jahr wieder abgesetzt wurde. Bis Mitte der 1970er Jahre war Forrest weiterhin ein vielgebuchter Gaststar in einigen der populärsten US-amerikanischen Serien. 1975 wurde er für die Hauptrolle als SWAT-Teamleiter in der Serie Die knallharten Fünf engagiert. Forrest arbeitete danach mit wenigen Ausnahmen fast ausschließlich für Fernsehproduktionen, Mitte der 1980er Jahre hatte er eine wiederkehrende Nebenrolle als Wes Parmalee in Dallas. Seinen letzten Filmauftritt hatte er 2003 in einer Cameorolle in der Kinoverfilmung von Die knallharten Fünf mit dem Titel S.W.A.T. – Die Spezialeinheit.
Forrest war der jüngste Bruder des Schauspielers Dana Andrews. Er war seit 1949 verheiratet und hatte drei Kinder.
