Ursprünglich war St. Peter eine Filiale von St. Alban (Sachsen bei Ansbach). Seit dem 12. Jahrhundert ist Petersaurach ein eigenständiger Kirchensprengel mit Pfarrer und einer Pfarrkirche, schon damals unter dem Patrozinium Peter.
Von der ursprünglichen Kirche ist nichts erhalten geblieben. Die jetzige St.-Peters-Kirche wurde im 14./15. Jahrhundert als gotischer Chorturm errichtet. Ende des 17. Jahrhunderts wurde eine Sakristei angebaut und um 1720 ein Langhaus. Aus dieser Zeit stammt auch die Inneneinrichtung (Kanzel, Orgel, Gestühl, Epitaph, Grabsteine). 1799 wurde der Turm auf die heutige Höhe gekürzt. 1942 wurden drei von vier Glocken für Kriegszwecke abmontiert. Erhalten geblieben ist eine bronzene Glocke aus dem Jahr 1724. Die eingeschmolzenen Glocken wurden 1952 durch drei Stahlgussglocken ersetzt.
Ursprünglich war die Kirche von einem Friedhof umgeben. Als dieser zu klein geworden war, erfolgte 1848 eine Verlegung an den Weg, der nach Aich führt.
Horst Heißmann (Hrsg.): … mitten unter euch: 200 Jahre Dekanat Windsbach. Geschichte, Kirchengemeinden & Einrichtungen. Erlanger Verlag für Mission und Ökumene, Neuendettelsau 2009, ISBN 978-3-87214-801-8, S.63–67.
Manfred Jehle: Kirchliche Verhältnisse und religiöse Institutionen an der oberen Altmühl, Rezat und Bibert: Klöster, Pfarreien und jüdische Gemeinden im Altlandkreis Ansbach im Mittelalter und in der Neuzeit (= Mittelfränkische Studien. Band20). Historischer Verein für Mittelfranken, Ansbach 2009, ISBN 978-3-87707-771-9, S.168–170.
Eberhard Krauß: Exulanten im Evang.-Luth. Dekanat Windsbach im 17. Jahrhundert. Eine familiengeschichtliche Untersuchung (= Quellen und Forschungen zur fränkischen Familiengeschichte. Band19). Gesellschaft für Familienforschung in Franken, Nürnberg 2007, ISBN 978-3-929865-12-7, S.53–61 u. passim.
Georg Muck: Geschichte von Kloster Heilsbronn von der Urzeit bis zur Neuzeit. Band2. Verl. für Kunstreprod. Schmidt, Neustadt an der Aisch 1993, ISBN 3-923006-90-X, S.7–12 (Volltext [Wikisource] – Erstausgabe: Beck, Nördlingen 1879).
Günther Zeilinger mit e. Arbeitskreis d. Dekanates (Hrsg.): Windsbach – ein Dekanat in Franken (= Reihe Porträts bayerischer Dekanatsbezirke). Verlag der Evangelisch-Lutherischen Mission, Erlangen 1987, ISBN 3-87214-220-8, S.74–80.