Rudolf Vogel war ein Sohn von Alfred Walter von Heymel, dem Mitbegründer des Insel Verlags in Leipzig. Er wuchs bei Adoptiveltern auf und machte am Münchner Max-Gymnasium das Abitur. 1918 leistete er Kriegsdienst und war danach im Bankgewerbe tätig.
Rudolf Vogel absolvierte 1922 bis 1924 seine Schauspielausbildung bei Konstantin Delcroix in München. Am 17. Oktober 1924 stand er erstmals auf der Bühne. Von 1926 bis 1929 war er an der Landesbühne München und danach bis 1944 am Staatstheater, dem er bis zu seiner Einberufung 1944 angehörte.
Rudolf Vogel hat in vielen Filmen mitgespielt, wo er bevorzugt schwierige, kleinkarierte, manchmal auch boshafte Spießbürger verkörperte. Im Film Heidi spielte er als Hausdiener ausnahmsweise einen gutherzigen Menschen. Vogel war seit den 1940er Jahren auch als Synchronsprecher aktiv. Zudem war er auch in zahlreichen Hörspielproduktionen als Sprecher im Einsatz, so in einer ganzen Reihe von Episoden der Serie Brumml-G’schichten an der Seite von Michl Lang oder 1948 unter der Regie von Fritz Benscher in Sturm im Wasserglas unter anderen mit Otto Osthoff und Annemarie Cordes als Partner.
Rudolf Vogel starb am 9. August 1967 im Alter von 66 Jahren in München. Er wurde auf dem alten Bogenhausener Friedhof in München beigesetzt (Grab Nr. 65, westliche Mauer im nördlichen Drittel).[1]
Kay Weniger: Das große Personenlexikon des Films. Die Schauspieler, Regisseure, Kameraleute, Produzenten, Komponisten, Drehbuchautoren, Filmarchitekten, Ausstatter, Kostümbildner, Cutter, Tontechniker, Maskenbildner und Special Effects Designer des 20. Jahrhunderts. Band 8: T – Z. David Tomlinson – Theo Zwierski. Schwarzkopf & Schwarzkopf, Berlin 2001, ISBN 3-89602-340-3, S. 198 f.