Danach diente er zunächst als 2. Musikoffizier in Ulm und Münster, bevor er von 1995 bis 1998 das Kammerorchester des Musikkorps der Bundeswehr leitete. Seit Mai 1998 leitete Kiauka das Heeresmusikkorps 100 in Münster. Im Februar 2007 wechselte er als Leiter zum Ausbildungsmusikkorps der Bundeswehr. Von Mai 2008 bis Juni 2014 leitete Kiauka dann das Heeresmusikkorps 2.
Seit dem Jahr 2014 leitet Kiauka in Berlin das Stabsmusikkorps der Bundeswehr. In dieser Funktion dirigierte Kiauka das Blasorchester beim Großen Zapfenstreich anlässlich der Verabschiedung der Bundeskanzlerin Angela Merkel am 3. Dezember 2021.[2][3]