Der öffentliche Verkehr ist für alle zugänglich und unterliegt einer gesetzlichen Beförderungspflicht, während der Individualverkehr mit eigenen Transportmitteln durchgeführt wird und nur individuell zur Verfügung steht.
Öffentliches Recht liegt dem Personenbeförderungsgesetz (PBefG) zugrunde, das für die gewerbsmäßige Personenbeförderung im Linien- und Gelegenheitsverkehr mit Straßenbahnen, Oberleitungsomnibussen („Obussen“) und Kraftfahrzeugen gemäß § 2 PBefG eine Genehmigungspflicht vorsieht. Als Öffentlicher Personennahverkehr bezeichnet § 8 Abs. 1 PBefG die „allgemein zugängliche Beförderung von Personen mit Straßenbahnen, Obussen und Kraftfahrzeugen im Linienverkehr, die überwiegend dazu bestimmt sind, die Verkehrsnachfrage im Stadt-, Vorort- oder Regionalverkehr zu befriedigen.“ Das ist dem Gesetz nach im Zweifel der Fall, wenn in der Mehrzahl der Beförderungsfälle eines Transportmittels die gesamte Reiseweite 50 Kilometer oder die gesamte Fahrzeit eine Stunde nicht übersteigt. Zum öffentlichen Personennahverkehr gehören auch Taxen oder Mietwagen, wenn sie obige Transportmittel ersetzen, ergänzen oder verdichten (§ 8 Abs. 2 PBefG).
Die von öffentlichen Verkehrsmitteln beförderten Personen werden im Eisenbahn- und Busverkehr als Fahrgäste oder Reisende bezeichnet, in der Luft- und Seefahrt wird von Passagieren gesprochen.
