Milaca liegt im nordöstlichen Zentrum Minnesotas am Rum River, einem linken Nebenfluss des oberen Mississippi. Die geografischen Koordinaten sind 45°45′24″ nördlicher Breite und 93°39′05″ westlicher Länge. Die Stadt erstreckt sich über 8,83 km², die sich auf 8,31 km² Land- und 0,52 km² Wasserfläche verteilen.
Benachbarte Orte von Milaca sind Onamia (35,6 km nördlich), Bock (8,7 km nordöstlich), Pease (7,3 km südlich) und Foreston (5,5 km südwestlich).
Der U.S. Highway 169 verläuft in Nord-Süd-Richtung als östliche Umgehungsstraße entlang des Stadtrandes von Milaca. Durch das Zentrum der Stadt verläuft die Minnesota State Route 23, die am östlichen Stadtrand den US 169 kreuzt. Alle weiteren Straßen sind untergeordnete Landstraßen und teils unbefestigte Fahrwege sowie innerörtliche Verbindungsstraßen.
Nach der Volkszählung im Jahr 2010 lebten in Milaca 2946 Menschen in 1308 Haushalten. Die Bevölkerungsdichte betrug 354,5 Einwohner pro Quadratkilometer. In den 1308 Haushalten lebten statistisch je 2,12 Personen.
Ethnisch betrachtet setzte sich die Bevölkerung zusammen aus 96,1 Prozent Weißen, 0,4 Prozent Afroamerikanern, 1,4 Prozent amerikanischen Ureinwohnern, 0,3 Prozent Asiaten sowie 0,1 Prozent aus anderen ethnischen Gruppen; 1,6 Prozent stammten von zwei oder mehr Ethnien ab. Unabhängig von der ethnischen Zugehörigkeit waren 0,6 Prozent der Bevölkerung spanischer oder lateinamerikanischer Abstammung.
21,5 Prozent der Bevölkerung waren unter 18 Jahre alt, 55,0 Prozent waren zwischen 18 und 64 und 23,5 Prozent waren 65 Jahre oder älter. 51,9 Prozent der Bevölkerung war weiblich.
Das mittlere jährliche Einkommen eines Haushalts lag bei 34.978 USD. Das Pro-Kopf-Einkommen betrug 21.717 USD. 14,9 Prozent der Einwohner lebten unterhalb der Armutsgrenze.[7]
Bekannte Bewohner
Belle Bennett (1891–1932) – Schauspielerin – geboren in Milaca[8]