Parken består af to separate dele, Tucson district og Rincon district, beliggende på hver sin side af byen Tucson. I den vestlige del ligger Tucson Mountains, mens Rincon Mountains ligger i den østlige del. Af det totale areal på 370 km² er 287 km² defineret som vildmark, dvs uberørt natur.
Parken blev etableret som Saguaro National Monument den 1. marts1933, og blev opgraderet til nationalpark den 14. oktober 1994. Faciliteter i parken omfatter besøgscentre i begge parkens dele og 240 km turstier.