Byla dcerou Fjodora Petroviče Saltykova a jeho manželky Anny Michajlovny. Jako nevěsta pro cara Ivana byla v roce 1684 vybrána tradičním způsobem, tzv. volbou nevěsty – výběrem z procesí žen před carem. Bylo to naposledy, kdy bylo použito tohoto způsobu výběru carevny. Ivan V. a Praskovja spolu měli pět dcer, z nichž Anna Ivanovna v roce 1730 usedla na ruský carský trůn. Další z dcer, Kateřina Ivanovna, byla matkou regentky Ruska Anny Leopoldovny.
Praskovja Fjodorovna žila jako carevna-vdova v Moskvě a Petrohradě. Velmi si vážila svého švagra Petra I., který neměl zákonnou manželku, a Praskovja tak u dvora plnila společenskou roli první dámy Ruska. Byla sice vychovaná ve starých tradicích ruské kultury, ale rozuměla potřebě reformace, a tak vedla dvůr a vychovávala dcery západním způsobem – čehož si Petr I. velmi cenil.
Zemřela v Petrohradě 13. října 1726, den po svých 59. narozeninách.