Krásná Lípa vznikla zřejmě ve druhé polovině 13. století v důsledku kolonizační činnosti Ronovců, tehdejších majitelů oblasti. Prvními osadníky bylo zřejmě na 30 rodin kolonistů z Horních Frank. První písemná zmínka pochází z roku 1361, kdy jako majitel vsi je doložen Vaněk z Vartemberka. S nástupem reformace je Krásná Lípa v roce 1551 zmiňována jako celá evangelická. O zhruba 100 let později následoval úplný návrat ke katolicismu.
Dle Berní ruly z roku 1654 se v Krásné Lípě v uvedeném roce nacházelo 32 selských statků, 4 chalupníci a 59 domkářů. V roce 1731 byla ves císařem Karlem VI. povýšena na městys, v téže době se rozvíjela výroba a zpracování textilu. K povýšení na město došlo v roce 1870, kdy textilní výroba již měla průmyslový charakter (například nitařský závod Antona Friedricha[4]). O rok dříve (1869) byla obec napojena na železniční síť. Vedle rozvoje průmyslu je 2. polovina 19. století spjata také s rozvojem turismu, 23. srpna 1885 byl v Krásné Lípě pod vedením Dr. Johanna Hilleho založen Horský spolek pro nejsevernější Čechy, který se zasazoval o vytváření turistické infrastruktury.
Tabulka zahrnuje údaje bývalých osad Falkenhain, Fiebigthal, Krásná Lipenská Klause, Nová Krásná Lípa a Nové Forstwalde. Data z roku 1961 zahrnují i domy z místních částí Hely, Kamenná Horka, Krásný Buk a Kyjov.
V roce 1910 mělo město okolo 7 000 obyvatel (pouze město, bez blízkého okolí), v důsledku poválečných odsunů Němců tento počet klesl po roce 1945 na zhruba 3 100 (po započtení všech místních částí).
Podle sčítání lidu tu k roku 2001 žilo 3 639 obyvatel, ve městě se nacházelo 973 domů.
↑Český statistický úřad. Statistický lexikon obcí České republiky 2013. Praha: Český statistický úřad, 2013. 900 s. Dostupné online. ISBN978-80-250-2394-5. S. 286.
↑Výsledky sčítání 2021 – otevřená data [online]. [cit. 2022-04-18]. Dostupné online.