Římskokatolický filiální[1] kostel svatého Martina v Údrnicích je gotická sakrální stavba[2] stojící na návsi uprostřed hřbitova.[3] Od roku 1964 je kostel chráněn jako kulturní památka.[4]
Kostel je gotickou stavbu ze šedesátých let 14. století. Je písemně poprvé doložený v roce 1369. Jedná se patrně o pozdější dílo hutě kostela ve Starých Hradech. Opraven byl v roce 1592. Střecha pochází ze 17. století.[3]
Kostel je jednolodní, obdélný. Má pětiboce uzavřený presbytář s obdélnou sakristií po jižní straně. Kostel má předsíň. Loď i presbytář jsou zevně opatřeny opěráky. Okna kostela jsou hrotitá.[3]
Presbytář je sklenut jedním polem křížové klenby a v závěru je sklenut paprsčitě. Žebra klenby spočívají na jehlancových konzolách a jsou zdobena střídavě tordováním (kroucením). Z presbytáře do sakristie vede gotický hrotitý profilovaný portál. Triumfální oblouk je půlkruhový. Loď je sklenuta dvěma poli křížové klenby se žebry hruškového profilu. Na svornících jsou štítky. Sakristie a předsíň jsou sklenuty plackou.[3]
Zařízení kostela je pseudogotické ze druhé poloviny 19. století od A. Suchardy. Obraz na hlavním oltáři pochází od J. Vysekala mladšího. Cínová křtitelnice s původním víkem pochází z roku 1595. Její plášť je zdoben groteskou a deseti plaketami podle P. Flötnera.[3]
Poblíž něho je hranolová dřevěná zvonice.[2] Nedaleko stojící kamenný krucifix pochází z roku 1780. Na jeho soklu jsou reliéfy.[3]