Osada (spolu s Dolními Štěpanicemi) byla založena pravděpodobně v rámci markvartické kolonizace Podkrkonoší, věrohodné historické prameny ale chybí. Za historické datum založení se pokládá rok 1304, kdy byl 28. července předán do užívání štěpanický hradJanovi z Valdštejna. Jméno osady je odvozeno od jména vůdce kolonizační družiny, vladykyŠtěpána (Ščepána).
Štěpanický hrad byl postaven Zdeňkem Markvartem z Hruštice brzy po dokončení hradu Valdštejn v Českém ráji (1280). Štěpanický hrad byl budován jako sídlo Zdeňkova syna Jana z Valdštejna. Na Jana též král Václav II. převedl Zdeňkovy výsady a práva. Hrad svou ochrannou funkcí sloužil jako jedno z významných míst v kolonizaci Krkonoš[5], za druhé středisko lze považovat oblast Vysocka, kde Valdštejnové na skalním ostrohu na Jizerou vybudovali sesterský hrad Vysoký[zdroj?] (přejmenovaný později na Nístějka)[zdroj?]. Na místě štěpanického hradu se v současné době nacházejí pouze rozvaliny, částečně rekonstruované z prostředků obce Benecko, která za tímto účelem založila nadaci.
Horní Štěpanice jsou zajímavé i zachovalou lidovou architekturou s roubenými chalupami z krčků (zdivo je tvořeno krátkými kuláči, nikoliv typickými dlouhými trámy) a farním kostelem Nejsvětější Trojice.
