Amb successió episcopal almenys des del segle iv, declara tenir un origen apostòlic. Fou suprimida al segle ix, però restablerta a inici del segle xii, després de l'expulsió dels musulmans d'aquesta ciutat. Fou sufragània de l'arxidiòcesi de Mèrida fins a 1120, i de l'arxidiòcesi de Santiago de Compostel·la fins a 1857, que passa a Valladolid. Àvila ha estat una ciutat important en la història medieval i moderna, Priscil·lià en va ser bisbe al segle iv, i després ha tingut gran relació amb sants com Teresa de Jesús i Joan d'Àvila.[2]
El llistat de bisbes s'inicia tradicionalment amb sant Segon, patró d'Àvila. No obstant això, el primer bisbe ben documentat és a partir del 610, durant el regne visigot. Des d'aleshores hi ha hagut nombrosos titulars de la diòcesi. Des de finals del segle xix hi ha hagut els següents:
